Co to jest jazda sekwencyjna

Główne przeznaczenie serwonapędów: śledzenie sygnału sterującego wprowadzonego do systemu, zmieniającego się zgodnie z nieznanym wcześniej prawem. Trackery stanowią dużą grupę napędów stosowanych w przemyśle. Najczęstszym przypadkiem jest rozwinięcie ruchu danego wałka wejściowego z wałka wyjściowego napędu. W takim przypadku powtórzenie ruchu z wału wyjściowego należy wykonać z niezbędnym błędem. W serwonapędach zmienną sterowaną jest zwykle kąt obrotu Θ, a samą regulacją jest regulacja położenia.

Schemat funkcjonalny serwonapędu przedstawiony na rys. 1, ma konstrukcję zamkniętą ze sztywnym ujemnym sprzężeniem zwrotnym dla kąta obrotu wałów wyjściowych Θ2.

Ryż. 1. Schemat funkcjonalny napędu sekwencyjnego

Zasada serwonapędu jest następująca. Załóżmy, że pomiędzy kątem Θ1 wału wejściowego a Θ2 wału wyjściowego wystąpiło pewne odchylenie, tj. Θ1 nie jest równe Θ2.Czujniki D1 i D2 generują napięcia proporcjonalne do kątów obrotu i podają napięcie sterujące Uy = U1-U2 na wejście przetwornicy P, gdzie U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... Dlatego czujniki D1 i D2 są zwykle nazywane rozbieżność licznika... Przetwornica P przetwarza Uy na proporcjonalny sygnał sterujący silnikiem, którym może być napięcie przyłożone do twornika.

Napięcie Uy powstaje w takim znaku, że silnik D, otrzymawszy zasilanie, zaczął obracać swój wał w kierunku, w którym zmniejszyła się różnica kątów Θ2-Θ1. Innymi słowy, napęd sekwencyjny zawsze dąży do ciągłego automatycznego eliminowania niewspółosiowości między wałem wejściowym i wyjściowym.

Potencjometryczny przyrząd pomiarowy, selsin, pracujący w trybie transformatorowym, obrotowym itp. stosowany jest jako miernik niewspółosiowości w serwonapędach, jako urządzenie konwerter — silnik systemu G-D, EMU-D, MU-D, UV-D itp.

Schemat blokowy najprostszego układu serwo pokazano na rys. 2, składa się z selsyn czujnika SD, selsyn odbiornika SP, które pracują w trybie transformatorowym i realizują funkcje czujników D1 i D2, czyli miernika niewspółosiowości kąta wejściowego Θ1 i weekendu Θ2.

Celsini — Są to mikromaszyny elektryczne prądu przemiennego, zdolne do samosynchronizacji. Stosowane są w systemach transmisji kątowej, takich jak czujniki i odbiorniki. Przeniesienie wartości kątowej w takim układzie staje się synchroniczne, fazowe i płynne. W tym przypadku istnieje jedynie połączenie elektryczne w postaci linii komunikacyjnej pomiędzy urządzeniem ustawiającym kąt (czujnikiem) a urządzeniem odbierającym przekazywaną wartość (odbiornikiem).

Ryż. 2.Schemat serwonapędu z selsynami

Ryż. 3. Selsin

Układ zawiera przetwornicę, która prostuje napięcie przemienne jednofazowego uzwojenia JV i wzmacnia je. Przetwornica (patrz rys. 2) musi być czuła na znak, to znaczy w zależności od fazy sygnału uzwojenia SP musi dostarczać do twornika silnika stałe napięcie o znaku dodatnim lub ujemnym.

Silnik wykonawczy połączony jest z wirnikiem przegubu poprzez przekładnię redukcyjną P. Wejście określające kąt obrotu Θ1 podawane jest do układu przez pamięć główną, której wał jest trwale połączony z wałem SD. Czasami ta komunikacja odbywa się za pośrednictwem reduktora.

Jeżeli ładowarka przesunie wał SD z położenia początkowego do kąta Θ1, na wyjściu jednofazowego uzwojenia wspólnego przedsięwzięcia pojawi się napięcie przemienne, którego amplituda jest proporcjonalna do różnicy kątów wejściowych i wyjściowych napędu Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).

Częstotliwość napięcia Uy jest określona przez częstotliwość zasilania jednofazowego uzwojenia diody LED (50, 400 Hz itp.). Przetwornica P prostuje i wzmacnia napięcie Uy.

Schematycznie można to przedstawić za pomocą prostownika fazoczułego i wzmacniacza prądu stałego wykonanego na innej bazie elementów. Na przykład wzmacniacz tranzystorowy może służyć jako prostownik, a EMU jako wzmacniacz.

Silnik elektryczny, który otrzymał moc w postaci UI, w zależności od biegunowości tego napięcia, zaczyna obracać wał i wał przegubu przez przekładnię w taki sposób, że różnica kątów Θ1 i Θ2 maleje.Gdy tylko okaże się, że Θ1-Θ2 = 0, jednofazowe uzwojenie wspólnego przedsięwzięcia przestanie wytwarzać napięcie Uy, czyli Uy = 0. Wtedy napięcie przyłożone do twornika silnika zostanie usunięte i przestanie obracać się swoim wałem. W ten sposób system reaguje na sygnał sterujący z zewnątrz.

Często w układach serwo, oprócz ujemnego sprzężenia zwrotnego dla kąta obrotu (pozycji), stosuje się sprzężenie zwrotne dla częstotliwości obrotu. W tym przypadku schemat pokazany na ryc. 2 ulegnie zmianie.

Ryż. 4. Schemat napędu w pętli zamkniętej z ujemnym sprzężeniem zwrotnym prędkości

Na wale silnika zostanie umieszczony tachogenerator, a napięcie z jego uzwojenia będzie podawane do przekształtnika P szeregowo z napięciem Uy, jak pokazano na rys. 4. W praktyce stosuje się również inne rodzaje informacji zwrotnej.

To może Cię zainteresować: Co to jest napęd elektryczny?